Благодаря французскому мастеру каретных дел по фамилии Мишо в 1853−х годах появилась конструкция велосипеда, названная впоследствии «костотрясом». Пьер Мишо запатентовал педальный привод на переднее колесо. Шатуны закреплялись на колесной оси, как впоследствии и на «большеколёсном велосипеде». Размер обоих колёс были почти одинаковым, как на более современном «безопасном велосипеде». Также впервые были применены подпружиненное седло и тормоз, воздействующий на обод заднего колеса. Практически одновременно с Мишо подобную машину изобрел механик Пьер Лалльман.
Хотя англичане прозвали этот самоходный велосипед «костотрясом», его популярности это не повредило.
Официальной датой начала проведения соревнований по велосипедному спорту принято считать 31 мая 1868 года, когда на аллеях парка парижского пригорода